邪恶天才科学家地狱博士企图征服世界，人类因此而陷入灭亡危机，在驾驶魔神Z的兜甲儿以及其他伙伴们的努力下，世界得以恢复和平。十年后，兜甲儿不再是超级机器人的驾驶员，而是成为了一名科学家。某日，他在富士山地底见到了被埋在山底的超巨大遗迹——INFINITY无限魔神，以及同时出现的神秘生命体“莉莎”。而在同一时刻，地狱博士突然神秘地复活了，他还打算利用INFINITY无限魔神所潜藏的无限可能性，完成他征服世界的野心……就在这千钧一发之际，传说中的驾驶员兜甲儿与魔神Z再次挺身而出拯救人类…

极乐净土篇讲的主要是星矢等人在通过叹息之墙后，到达极乐净土的故事。 极乐净土据说是只有生前心灵纯洁的人，在死后才能到达的地方。冥王哈迪斯的真身便藏在此处，雅典娜也被困于此。在极乐净土篇中星矢等人将再次创造奇迹，救出雅典娜，粉碎哈迪斯妄图将人间变为地狱的阴谋在此篇中，冥王的左右手死神和睡神将会露面。